A centralidade da ação missionária da Igreja, da continuidade do mandato evangélico de Jesus da responsabilidade do anúncio do Evangelho “a toda criatura”. O Concílio Vaticano II (1962-1965) e Conferências Episcopais têm destacado o tema da missão como imperativo eclesial que remarca a identidade mesma da Igreja. Atualmente, o Papa Francisco prima pelos esforços de impulsionar a Igreja para que esteja sempre em atitude de “saída”, e insiste que tenha os olhos direcionados especialmente para as periferias, como expressado claramente na Encíclica Evangelii Gaudium (24/11/2013), onde destaca a alegria de servir e anunciar o evangelho, das mais variadas formas. Essa exigência missionária é traduzida como “Igreja em saída”, tal qual a comunidade de discípulos missionários “que ‘primeireiam’, que se envolvem, que acompanham, que frutificam e festejam” (EG 24). O Papa convida mesmo para atitudes corajosas: “Ousemos um pouco mais no tomar iniciativa!” (EG 24). Nessa perspectiva, a Eclesiologia contemporânea é interpelada a estudar criticamente e refletir teologicamente sobre os enormes desafios à missão, no tempo que se chama hoje.